現在，自行車像潮水一樣，遍及世界各地，進入家家戶戶，但自行車的發明過程卻非常曲折。很少有人知道，發明自行車的是德國的一個看林人，名叫德萊斯（1785—1851）。
法國人西夫拉克在一個下雨天，在街頭浸步時被經過的四輪馬車濺了一身泥，這一濺使他突發奇想：四輪馬車這麼寬，應當把馬車順著切掉一半，四個車輪變成前後兩個車輪……於是，1791年第一架代步的“木馬輪”小車誕生了。這輛小車有前後兩個木質的車輪，中間連著橫樑，上面安了一條板凳，像一個玩具。剛剛出現的新東西肯定不是那麼完善。這輛“木馬輪“既沒有傳動鏈條，又無轉向裝置，自然需要改進。
德萊斯原是一個看林人，每天都要從一片林子走到另一片林子，多年走路的辛苦，激起了他想發明一種交通工具的慾望。他想：如果人能坐在輪子上，那不就走得更快了嗎！就這樣，德萊斯開始設計和製造自行車。他用兩個木輪、一個鞍座、一個安在前輪上起控制作用的車把，製成了一輛輪車。人坐在車上，用雙腳蹬地驅動木輪運動。就這樣，世界上第一輛自行車問世了。
1817年，德萊斯第一次騎自行車旅遊，一路上受盡人閃的譏笑，……他決心用事實來回答這種譏笑。一次比賽，他騎車4小時通過的距離，馬拉車卻用了15個小時。儘管如此，仍然沒有一家廠商願意生產、出售這種自行車。
德萊斯還發明瞭絞肉機、打字機等，都能減輕勞動強度。現在鐵路工人在鐵軌上利用人力推進的小車，也是德萊斯發明的，所以稱它為“德萊斯”。
1839年，蘇各蘭人馬克米廉發明了腳蹬，裝在自行車前輪上，使自行車技術大大提高了一步。此後幾十年中，湧現出了各種各樣的自行車，如風帆自行車、水上踏車、冰上自行車、五輪自行車，自行車逐漸成為大眾化的交通工具。以後隨著充氣輪胎、鏈條等的出現，自行車的結構越來越完善。
1840年，英格蘭的鐵匠麥克米倫，在德萊斯發明的“小馬崽”的基礎上，進行了改進。他在後輪的車軸上裝上曲柄，再用連桿把曲柄和前面的腳蹬連線起來，並且前後輪都用鐵製．前輪大，後輪小。這樣一來，人的雙腳真正離開了地面，由雙腳的交替踩動變為輪子的滾動。1842年，麥克米倫騎上這種車，一天跑了20千米。
到1861年，法國的米肖父子．在前輪上安裝了能轉動的腳蹬板，車子的鞍座架在前輪上面。他們把這輛車冠以“自行車”的雅名，並1867年在巴黎博覽會上層出，讓觀眾大開眼界。
從西夫拉克一直到雷諾，他們製做的自行車與現代自行車差別較大，真正具有現代化形式的自行車是在1874年誕生。英國人羅鬆在自行車上別出心裁地裝上鍊條和鏈輪，用後輪的轉動來推動車子前進。但仍然不夠協調與穩定。
1886年英國的機械工程師斯塔利，從機械學、運動學的角度設計出了新的自行車樣式，裝上前叉和車閘，前後輪大小相同，以保持平衡，並用鋼管制成了菱形車架，還首次使用了橡膠車輪。斯塔利不僅改進了自行車的結構，還改制了許多生產自行車部件用的機床，為自行車的大量生產和推廣應用開闢了寬闊的道路，因此他被後人稱為“自行車之父”。他所設計的自行車車型與今天自行車的樣子已經基本一致了。
人類的智慧真是無所不在。1888年，愛爾蘭的獸醫鄧洛普，從醫治牛胃氣膨脹中得到啟示，將自家花園用來澆水的橡膠管粘成圓形並打足氣裝在自行車上，這是充氣輪胎的開端。充氣輪胎是自行車發展史上的一個劃時代的創舉不但從根本上改變了自行車的騎行效能，而且完善了自行車的使用功能。
從1791年到1888年，摩托車的始祖——自行車的發明和改進，經歷了近100年中這些發明者的不懈奮鬥。我們不得不為人類的發明創造所感動。