漢平帝的大司馬王莽篡奪漢朝政權以後，各地爆發了農民起義，其中聲勢最大的是赤眉軍和綠林軍。公元23年，農民軍在昆陽（今河南葉縣）與王莽的42萬大軍展開決戰，其中一個叫劉秀的將領十分活躍。在這一戰役中，王莽被打得慘敗，幾乎全軍覆沒。不久，農民軍就攻進了京城，殺死了王莽。皇族劉玄被尊為天子，劉秀因立了大功，被封為蕭王。
劉秀是一個很有城府的人，並不甘心讓劉玄做皇帝。劉秀在黃河以北一邊與反對劉玄的零散農民軍作戰，一邊擴充自己的勢力。公元24年，劉秀在魏州和蒲陽大敗赤眉軍，收編了投降的部隊，封降軍的主帥為列侯，其他帶兵的軍官也都任命了官職。
可是這些投降的官兵很不放心，擔心將來被劉秀消滅。劉秀看出他們的心病，便採取了一項出人意料的措施：下令每位降將仍舊回舊部，統率原來所屬的兵馬；他自己則只帶很少的隨從，到各投降部隊去巡視，並不對他們加以戒備，以表示對他們的絕對放心。這些投降的官兵見劉秀把他們當作自己人，立刻解除了心中的疑慮，互相議論說：“蕭王把自己的心都掏出來了，放在別人的腹中，我們還有什麼可擔心的？難道還不該為他赴湯蹈火嗎？”所以，官兵對劉秀十分服從。《後漢書·光武帝本紀》裡的原話是：“蕭王推赤心置人腹中，安得不報死乎！”
後人根據這段歷史，將“推赤心置人腹中”句概括為“推心置腹”的成語。