舊時代北平，有無數車伕為生計奔波，一個來自農村名叫祥子的小夥兒就是其中一個。他失去了父母和幾畝薄田，不得已進了城。在劉四爺開的人和車廠當上了人力車伕。好勝要強的祥子憑著自己身強力壯的身子，希望能買一輛屬於自己的漂亮的洋車。這時的他像太陽一樣耀眼，那是希翼的光。他歷盡了千辛萬苦，早出晚歸，終於買到了一輛屬於自己的新車，成為了北平城一流的洋車伕。這時候的他積極向上，想憑自己的努力過上好日子。
20年代北京爆發了軍閥大混戰。有一天祥子圖高車費拉客人，結果剛出西直門就背幾個拉丁的大兵給連人帶車抓走了。大兵逃散了，祥子幸運的撿到了三匹駱駝，並把駱駝賣了，再次回到了人和車場，幻想著繼續買一輛洋車。他回來後，大家都以為祥子發了邪財，給他取了個綽號“駱駝祥子”。
他回來後繼續勤勤懇懇地幹活，在楊家拉上了“包月”，結果只有4天就被迫辭掉了。痛心的祥子，再次來到了人和車廠。人和車廠的廠主劉四爺，有一個女兒叫虎妞。她為人潑辣，性子直爽，都三十七八歲了，還沒有嫁出去。整個車場都是她在做主。後來，他喜歡上了比他小十幾歲，老實巴交的祥子。虎妞將她拉到屋裡來喝酒，祥子被灌醉後，無意和她發生了關係。這是噩夢的開始。得知此事的祥子，又羞又悔，想要擺脫虎妞。
後來他來到了一位有民主思想的大學教授曹先生來給他拉車。曹先生主僕對她很好，相處的十分融洽。祥子把他所有的錢都攢起來，還想著買一輛車。不料虎妞找上門來，說她有了身孕，要祥子和他成親。一位跟蹤曹教授的偵緝人員，把祥子辛辛苦苦攢的錢全都給拿走了。
遭受了厄運的祥子，不得已跟著虎妞來到了人和車廠。地痞流氓出身的劉四爺，一口咬定是祥子高攀了虎妞，惦記著他那60多輛車。並揚言放火燒了這些車也不會留給祥子。但是呢，虎妞非嫁祥子不可，祥子不得以就和他成了親。劉四爺賣掉了車廠，人也不知道去哪兒了。祥子只能和虎妞生活在窮人住的大雜院裡。鄰居二強子也是拉車的，他一家人為了活命，將女兒小福子逼良為娼。祥子對小福子充滿了同情。後來虎妞因難產而死，祥子對小福子產生了感情，可是貧窮不能讓他們結合。祥子對小福子說，“等我混好了就來接你。”這時候的祥子，也許是有希望的吧。如果他還是當初那個祥子，也許和小福子會有一個美好的家庭吧。
祥子收拾東西來到了一家車廠。“以前他所看不上眼的事，現在他都覺得有些意思”這個想法，是他墮落的開端。雖然他有時也還想上進，還想要再買一輛車，想和小福子一起好好過日子，可是這樣的念頭一閃即逝。人性的頹廢，糜爛，散發著誘人的香氣，像是罌粟，一發不可收拾。黑暗的社會面像一張網，緊緊圍繞住他，使他學會了喝酒，賭博，打架，開始變得“合群”，流連人間地府，早就忘記了開始的初心。
後來他的一點點上進心，支撐著他找到了小福子。可是聽到的卻是小福子的死訊，這就想掉進乾柴中的一縷小火苗，祥子崩潰了。他喜愛的小福子的自殺，吹熄了這最後希望的火苗，他喪失了對生活的信心和企望。渾渾噩噩，是他後半輩子的寫照。
從那個“體面的，要強的，好夢想的，利己的，個人的，健壯的，偉大的”祥子，變成了“墮落的，自私的，不幸的，社會病胎裡的產兒，個人主義的末路鬼”。終於，祥子從對未來充滿希望，在一次次經歷過絕望之後，這萬惡的舊社會終究是是讓人從人被迫變成了惡鬼。