在曼恰曾住著一位貴族，他就是堂吉訶德。他因為閱讀了太多的騎士小說想入非非，把自己當作了一位騎士。又把他喜歡的一位姑娘稱為“託波索的杜爾西內婭。他把祖傳下來的一套破爛的盔甲穿在身上。又找出一杆長槍，儼然是一個合格的騎士了。現在他就要出征了。
堂吉訶德首次出征。遊蕩了一天後，他來到了他認為是城堡的客棧，並讓老闆受封他騎士的名號。老闆想拿他尋樂子，便按照唐吉訶德說的做了。他離開客棧後，發現一位小孩被一位農夫暴打著。堂吉訶德只把農夫罵了一頓。農夫在堂吉訶德走後，則是又毒打了小孩一頓之後，他想為自己心中的姑娘爭得美譽，但這次，他被打的很慘。
堂吉訶德回到家後，卻吹噓自己是怎麼戰勝敵人的，牧師和理髮師想挽救他，便把堂吉訶德的騎士小說全部燒掉了。
堂吉訶德說服一個叫桑丘。潘沙的農夫做他的侍從。並許諾給桑？丘一個海島。
堂吉訶德第二次出征，在不遠處就看見了一座風車。堂吉訶德認為這是一個巨人，提槍就殺，結果風車連人帶馬把他甩了出去。走了一段時間。又碰見了羊群，他衝進羊群，舉槍亂刺，被牧羊人教訓了一頓。接著，又遇見了一位理髮師。下雨時，他把銅盆頂在頭上擋雨。堂吉訶德便給予痛擊。那理髮師丟下銅盆，扭頭便走。堂撿起銅盆當起了頭盔。
為了表示自對杜爾西內婭的忠心，在山中苦苦修行，並讓桑丘給她送信。但桑丘想著的是主人允諾給他的三頭驢子。
過了一段時間，堂吉訶德下了山，他們碰巧遇見了牧師和理髮師。他們倆為了拯救堂吉訶德，所以牧師假扮成了一個受假騎士侮辱的少女。要堂吉訶德為他報仇。用這個辦法把他帶回家鄉。
堂吉訶德準備去為“少女”報仇，他不幸中了魔法。其實魔法只不過是大家演的，就是為了帶堂吉訶德回家，堂吉訶德被裝進木籠裡送回了家。
這時桑丘帶來了一個訊息，他們的故事被寫下來了。這很振奮人心，所以他們決定三天後繼續出征。
堂吉訶德第三次出征，他們要去見杜爾西內婭。到了託波索城後，堂吉訶德讓桑丘先去尋找她，其實桑丘根本沒有見過杜爾西內婭。所以就指著一位農婦說，她就是杜爾西內婭，但不幸中了女巫的魔法。因為這件事，堂吉訶德十分傷心。接著他們又遇見了森林騎士，並和他決鬥。堂吉訶德贏得了戰鬥，還愚蠢地認為自己是戰無不勝的。
又過了一段時間，很多人因為那本書認識了他們。一位公爵邀請他們來做客，並讓桑丘管理一座海島。過了一段時間後，桑丘離職了，因為並沒有他想象中的那麼輕鬆。
他們離開公爵的城堡後，遇見了一位白月騎士。他們展開了決鬥，堂吉訶德被打敗了。根據規則，他必須隱退一年。但是，為什麼這位白月騎士要和堂吉訶德決鬥呢。原來這是堂吉訶德的一位朋友，為了拯救他，只能這樣做。
在經歷了很多事之後，他回到了家鄉。但堂吉訶德竟一病不起，在臨終之際，他幡然醒悟，並立了遺囑，之後就去世了。他那滑稽的騎士生涯也就到此結束了。